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手把手教你学Simulink——移动机器人基础驱动场景实例：基于Simulink的PMSM轮毂电机电流环解耦控制仿真
一、引言：为什么需要“解耦”？——电流环是FOC性能的基石
二、电流环解耦控制原理
1. 耦合来源分析
2. 解耦控制策略：前馈补偿
3. 控制框图
三、应用场景：高速AGV轮毂驱动单元
四、建模与实现步骤（Simulink）
第一步：搭建主电路（Simscape Electrical）
第二步：坐标变换模块
第三步：解耦电流控制器（核心！）
MATLAB Function：decoupled_current_controller
第四步：反变换与 SVPWM
第五步：测试信号设计
五、仿真结果与分析
1. 低速场景（ωe=20rad/s）
2. 高速场景（ωe=200rad/s）
3. 电压指令对比
4. 性能指标汇总
六、进阶讨论
Q1：内嵌式 PMSM（IPMSM）如何解耦？
Q2：参数不准会影响解耦吗？
Q3：能否用状态反馈替代 PI+前馈？
七、总结
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